Robotergreifsysteme
Tipps zur
Fehlerdiagnose und Fehlerbehebung
Inhaltsverzeichnis Fragen und Antworten:
Problem:
Ich habe ein Spritzgussteil, das von beiden Seiten von den
Halterungen gezogen werden muss. Ich habe einige
verschiedene Vacuumsauger benutzt, aber sie hinterlassen
Spuren auf den Teilen. Wie kann ich das Problem lösen? Antwort:
Wir schlagen Ihnen in diesem Fall vor Sauger aus Nitril
oder Polyurethan ( P ) oder Polyurethan ( DDP ) zu testen.
Diese Sauger sind bestens geeignet um auch auf empfindlichen
Oberflächen keine Spuren zu hinterlassen. Sie sollte auf
jeden Fall darauf achten mit den Greifern gerade auf das
Werkstück aufzufahren und nicht in einem Winkel. Wir senden
Ihnen gerne Muster der Sauger zum Testen zu. Für weitere
Fragen stehe ich Ihnen gerne zur Verfügung.
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Problem:
Ich habe einen Greifer gebaut und stelle fest, dass ich mehr
Greiferelemente benötige als zuerst geplant. Wie kann ich
das für die Zukunft verhindern? Antwort:
Es ist durchaus nicht selten, dass zu einem Greifer
nachträglich noch weitere Bauteile, Sensoren oder
Greiferelemante zugefügt werden sollen. Um zu verhindern,
dass der komplette Greifer neu gebaut werden muss, empfehlen
wir den Greifer schon im Aufbau sehr flexibel zu
konstruieren. Wir empfehlen den Greifer mit Aluminium
Profilen zu bauen da diese die größt mögliche Flexibilität
zulassen. Mittels Nutensteinen können alle Bauelemente
problemlos nachgerüstet werden, ohne dass mehr zusätzliches
Gewicht als unbedingt nötig dazukommt. Sie sollten bei der
Konstruktion und bei der Dimensionierung des Greifers aber
unbedingt darauf achten, die Profile etwas länger zu
dimensionieren als erforderlich. Das schafft Ihnen den Raum
für nachträgliche Änderungen und ermöglicht das problemlose
Einfügen von zusätzlichen Bauelementen.
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Problem:
Da wir verschiedene
Roboter haben, die dieselben Greifer benutzen, haben wir
immer wieder Anschlussprobleme, wenn die Greifer
weitergereicht werden. Umschalten von PNP auf NPN bedeutet
die Sensoren zu wechseln. Gibt es eine einfachere
Möglichkeit?
Antwort:
Unsere Greifer haben
meist Klemmkästen für Sensorsteuerung, die sicherstellen
dass Probleme bei Änderung der Sensorenwirkung eliminiert
werden. Solche Klemmkästen ermöglichen ein leichtes
Umschalten von PNP zu NPN oder umgekehrt mit einem einfachen
Schalter. Das heißt dann auch dass der Greifer, ohne Umbau,
von einem Roboter auf einen anderen Roboter montiert werden
kann. Um einen Greifer von einem Roboter zum anderen und von
PNP nach NPN zu bringen – brauchen Sie den Greifer nur mit
der Zuleitung anzuschließen und den Schalter von PNP auf NPN
zu ändern.
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Problem:
Wir haben Greifer, die wir auf verschiedenen Robotern nutzen.
Dabei fällt uns auf, dass wir wenn wir die Greifer auf
unterschiedliche Roboter montieren, wir den Greifer
überarbeiten und neu justieren müssen. Warum ist das so?
Antwort:
Ihr Greifer ist wahrscheinlich nicht exakt quadratisch bzw.
winklig aufgebaut. Um Greifer auf verschiedenen Robotern zu
nutzen müssen die Greifer sehr exakt und winklig aufgebaut
sein und die Roboter exakt gleich positioniert sein. Nur so
lässt sich verhindern, dass beim Einrichten die Greifer neu
justiert werden müssen.
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Problem:
Während der Entnahme haben wir Probleme bei jedem Vorgang
die exakt gleiche Positionierung zu erreichen?
Antwort:
Gefederte Zentrierbolzen können dies verhindern. Die
Zentrierbolzen garantieren bei jedem Entnahmevorgang eine
exakte Positionierung des Greifers. Wenn der Platz es
zulässt empfehlen wir 3 Zentrierbolzen einzusetzen. Ein
zusätzlicher Vorteil der gefederten Zentrierbolzen ist es,
dass diese die Justierung des Greifers erleichtern.
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Über den Autor
Uwe Frey betreut den technischen Service
der SAS-Automation in Karlsruhe. Uwe Frey ist seit 2008
bei SAS und ist verantwortlich für die Materialwirtschaft und
den technischen Service. Er unterstützt Sie bei allen Fragen
rund um die modularen Komponenten und bei allen Fragen zur
Planung, Konstruktion und Umsetzung individueller
Greiferprojekte. Er kann unter Nummer +49(0)721-2630 612
erreicht werden. |
